소프트 부력 조절 장치

Abstract

본 발명에서는 소프트한 재질의 부력 장치를 제안한다. 소프트 부력 조절 장치는 유연한 소재로 구성되었으며, 수중에서 부력을 조절함으로써 물속에서 물체의 상하 방향 움직임을 제어 할 수 있다. 또한 본 소프트 부력 조절 장치는 수중형 로봇의 그리퍼 형태로 설계가 가능하며 이에 물 속에서의 잡기(grasping) 움직임이 가능한 소프트 그리퍼로도 응용이 가능하다. 소프트한 재질로 구성되어 물건의 손상을 최소화하며, 움직임의 일례를 들면, 물체를 움켜쥐고 있는 상태에서 공기가 주입되었을 때 물체를 내려놓음과 동시에 위로 떠오르는 메커니즘 구현이 가능하다.