3D RTLS(3 dimension Real Time Locating System)기반 이기종 멀티 드론 제어를 위한 캘리브레이션 시스템

Abstract

본 기술은 멀티 드론(개인용 미니 드론 및 민용 상업 드론)의 동기화 제어를 위한 캘리브레이션 방법이다. 멀티 드론을 제어할 때 동일 회사의 같은 제품이라도 드론의 모터/센서의 미세한 차이와 노후화와 같은 물리적 환경차이나 실내의 바람, 자기장 영향 등 외부환경으로 인해 오차가 심하게 나올 수 있다. 본 기술을 사용하며 드론간의 기계적인 차이가 있는 부분을 캘리브레이션하여 동기화 제어 할 수 있다. 또한, 실내에서 제어하는 경우에 드론간 서로의 바람(환경 적인) 영향을 감지하여 자동으로 실시간 캘리브레이션 할 수 있다.