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다단계 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법 및 장치Method and apparatus of planning trajectory using multi-step configuration space
- Alternative Title
- Method and apparatus of planning trajectory using multi-step configuration space
- Abstract
- 본 발명은 이동 로봇의 경로 생성을 위한 다단계로 형태공간을 생성하는 방법을 논한다. 첫 번째 단계에서는 이동 로봇의 원형 근사화를 통하여 형태 공간 (Configuration space) 및 형태 장애물 (Configuration obstacle)을 생성하며 필요시 두 번째 단계에서 보다 상세한 형태 공간을 생성함으로써 이동 로봇이 효율적인 경로 계획을 세우는데 기반이 될 수 있도록 한다.
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Related Researcher
- Jung, Jin Woo
- College of Advanced Convergence Engineering (Department of Computer Science and Artificial Intelligence)