자율주행 차량의 내장형 라이다 시스템에 대한 윈드실드 영향 평가

Abstract

본 연구에서는 자율주행 차량의 내장형 라이다(embedded LiDAR) 시스템 구축 시 차량 윈드실드(windshield)가 라이다 센서 신호에 미치는 영향을 분석하였다. 이를 위해 유리 시편에 서로 다른 10종의 틴팅 필름(tinted film)을 부착하여 차량 환경을 모사하였으며, 해당 환경에서 라이다 신호의 투과 변화를 관찰하였다. One-dimensional(1D) 라이다 센서와 램버시안(lambertian) 타겟을 이용해 유리 시편을 투과하여 목표물로부터 균일하게 반사되는 데이터를 도출하였으며, 라이다 센서의 신호 강도와 거리 측정값의 변화를 정량적으로 평가 및 분석하였다. 실험 결과, 라이다 센서는 유리 시편 및 일부 틴팅 필름 투과 시 신호강도가 감소하고 산란하며 거리 측정 불확실성이 증가하였다. 본 연구에서 제안된 실험 모델은 자율주행 차량의 내장형 라이다 시스템 설계 시 윈드실드와 틴팅 필름이 복합적으로 라이다 센서 신호에 미치는 영향을 사전에 고려할 수 있는 기초 자료로 활용할 수 있을 것으로 기대한다.