[프로그램] Point2Lane Polyline-based Reconstruction with Principal Points for Lane Detection (주요 포인트를 통한 폴

Abstract

훈련 단계는 두 가지로 나뉘며, 모델이 폴리라인을 형성하기 위한 principal points (PPs)를 찾도록 훈련되며, 이를 위해 정답 PPs가 생성된다. 주요 지점 세트는 principal point score 라는 메트릭을 기반으로 생성되며, 각 점의 목표 차선 재구성에 대한 중요성을 측정하여 최적의 PPs를 선택합니다. 이를 통해 폴리라인을 형성하여 최적의 차선을 예측하도록 한다.