수공압 제어 능동 주행 카테터

초록

다채널 구조를 갖는 주름 튜브 구조물을 활용하여 카테터 조향을 구현하고 조향과 함께 이중 주름 구조를 활용한 전후진 이동이 이루어질 수 있는 수공압 제어 능동 주행 카테터 구조를 제안 수공압 제어로 카테터의 유유연한 특성을 그대로 유지할 수 있으므로 복잡한 경로를 갖는 인체 내 혈관이나 자연 개구, 수술 경로 등을 자유롭게 주행할 수 있으며 외부와 연결되는 통로도 이동 경로에 맞게 변형이 이루어져 안전성을 보장할 수 있음