Origami구조와 Tensegrity구조를 결합한 Deformable Patrol Robot

Abstract

산악 및 계곡 지역에서는 등산로를 벗어난 이동, 계곡 주변 사고 등으로 인한 실종과 범죄가 자주 발생한다. 지역의 특성상 고정식 CCTV는 나무와 같은 장애물로 인해 시야가 제한되며, 드론 또한 비슷한 시각적 제약을 겪는다. 이러한 한계를 극복하기 위해, 본 논문은 Origami 구조와 Tensegrity 구조를 접목한 새로운 형태의 Patrol Robot을 제안한다. Origami 휠은 높이 조절 기능을 제공하여, 다양한 지형에서의 주행 능력을 향상시킨다. 이 휠 구조는 변화하는 지형 조건에 적응할 수 있도록 유연하게 설계되었다. Tensegrity 구조를 활용하여 로봇의 너비 조정이 가능하며, 이를 통해 좁은 폭의 공간을 이동할 수 있다. 이러한 구조적 유연성은 산악 및 계곡 지역의 다양한 장애물을 효과적으로 극복하는 데 도움이 된다. 이 시스템은 실시간으로 CCTV 영상을 전송하고, 관제센터에서 로봇을 효율적으로 조정할 수 있도록 한다. 따라서 본 논문은 Origami 휠과 Tensegrity 구조의 결합이 어떻게 효과적인 Patrol Robot을 만들어내는지에 대한 연구 결과를 제시한다. 또한, 이 시스템이 어떻게 현장에서 실제로 사용될 수 있는지에 대한 시험 결과도 포함된다.